交差のない剛体ダイナミクス

接触と摩擦を伴う剛体ダイナミクスのための初の暗黙の時間ステッピングアルゴリズムを紹介します。このアルゴリズムは、各時間ステップで交差のない構成を保証します。我々のアルゴリズムは、剛体が描く曲線の軌道を衝突検出と応答の両方で明示的にモデル化します。衝突検出のために、最小の分離を持つ一連の線形CCDクエリに問題を還元するために、曲線軌道のための保守的な狭域衝突検出アルゴリズムを提案します。時間統合と接触応答のために、最近提案された漸進的な潜在接触フレームワークを縮約座標と剛体ダイナミクスに拡張します。剛体シミュレーションのベンチマークを導入し、我々のアプローチが代替手段よりも効率が劣るものの、シーンごとのパラメータ調整なしで、競合手法ではシミュレートできない幅広い複雑なシーンを堅牢に扱えることを示します。