混雑した3Dシーンにおける効率的な物体認識のためのスピン画像の使用

混雑や隠蔽を含むシーンで複数の物体を同時に認識するための3D形状ベースの物体認識システムを提案します。認識は、スピン画像表現を用いてポイントをマッチングすることに基づいています。スピン画像は、サーフェスメッシュとして表現されたサーフェスをマッチングするために使用されるデータレベルの形状記述子です。スピン画像の圧縮スキームを提案し、20モデルのライブラリからの複数物体の同時認識を示す結果によって検証します。さらに、100シーンにおける認識試行の分析を通じて、混雑や隠蔽のある状況でも頑健な認識性能を示します。