四足歩行のためのオンラインウォーキングモーションおよび足場最適化

我々は、重心（CoM）軌道と足場の両方を同時に最適化することで、明示的な足取りプランナーを使用せずに四足ロボットの歩行動作を生成するアルゴリズムを提案します。ゼロモーメントポイントに関連する重心の安定性制約を課すことで実現され、足場と重心位置間の運動学的制約を明示的に強制します。望ましいゴール状態が与えられると、非線形計画法ソルバーによってオンラインで問題が解決され、歩行動作が生成されます。実験 trials は、このアルゴリズムが実際の四足ロボット上で実行可能なミリ秒単位の数ステップの歩行ギャットを生成できることを示しています。