MOD* Lite：複数の目的を考慮した増分経路計画アルゴリズム

初期位置から目標位置への経路を決定する必要性は、仮想シミュレーション、ロボティクス、コンピュータゲームなど、多くのアプリケーションにおいて重要なタスクです。既存のほぼすべてのアルゴリズムは、経路の長さという単一の目的のみを考慮して最適または準最適な解を見つけるために設計されています。しかし、多くの現実のアプリケーションにおいては、経路の長さだけが最適化の基準ではなく、相互に変換できない複数の基準が最適化される必要があります。本論文では、よく知られた経路計画アルゴリズムD* liteに基づいた新しいマルチオブジェクティブ増分アルゴリズム、マルチオブジェクティブ D* lite (MOD* lite) を紹介します。MOD* liteの解の質と実行時間要件を、我々が開発した別の遺伝的アルゴリズムであるマルチオブジェクティブA*アルゴリズム、および強度パレート進化アルゴリズムと比較するために、いくつかの実験を設計しました。