手のひらと指を使った器用な操作

本論文は、手の中での多角形物体の向きを操作する問題に焦点を当てています。私たちは、テーブルの上にある特定の物体を持ち上げ、手のひらの特定の場所に落とし、重力と接触力に従って手のひらの上で連続的に制御可能に転がすための制御技術を提案します。機械エネルギーの保存と衝突によるエネルギー損失の経験的モデルに基づいて、手のひらの傾き角を制御するためのシンプルで迅速なアルゴリズムを定式化します。また、安定した把持のためと転がり運動を修正するための多指コントローラも開発します。提案された技術は、さまざまな形状と物理的特性を持つ物体を操作するシミュレートされたロボットハンドで実証されます。