バーサのための軌道計画 地元の連続的手法

本論文では、103 kmのバーサ・ベンツ・メモリアル・ルートを完全自律的に走行した車両上で使用された軌道計画の戦略を紹介します。変分定式化に基づいたローカルで連続的な手法を提案します。解の軌道は、動的な実現可能性と快適さを表現するように設計された目的関数の制約付き極値です。静的および動的障害物の制約は、多角形の形状で組み込まれています。制約は、解が単一のグローバル最適解に収束することを保証するように慎重に設計されています。