動的環境における動作計画：任意の軌道に沿って移動する障害物

本論文は、Fioriniら（1998）によって示された速度障害物の概念を、任意の軌道に沿って移動する障害物に一般化します。我々は、移動する障害物の形状、速度、経路の曲率を考慮に入れた非線形速度障害物を導入します。非線形v-障害物は、既知の任意の軌道上を移動する任意の数の障害物を避ける回避操作（存在する場合）を選択することを可能にします。未知の軌道に対しては、非線形v-障害物を使用して、移動する障害物の現在の速度と経路の曲率に基づく局所的な回避操作を生成できます。これは、線形v-障害物を使用した一次の回避と、位置情報のみを使用した零次の回避と比較して、計画戦略を二次法に引き上げます。平面内の一般的な軌道に対する非線形v-障害物の解析的な表現が導出されます。非線形v-障害物は、複雑な交通の例で示されます。