ハーモニックドライブ内蔵トルクセンサーを用いたトルク制御に関する実験的研究

著者らは、ハーモニックドライブの弾性を利用したトルクセンサーを提案した。このトルクセンサーを用いて、関節トルク制御の特性を実験的に検討した。1リンクアームを使用して、摩擦低減と関節トルクにおける動的応答を優れたものとする制御方法を見つけるために、3種類のトルク制御法を実施した。関節トルク制御の実験結果は、トルクセンサーが非線形摩擦を補償するために非常に有用であることを示した。トルク制御は低速での動作制御の精度向上に効果的であり、関節の柔軟性によって引き起こされる振動を抑制した。