産業用ロボットのための直接フィードバックによる関節トルク制御

産業用ロボットの二つの関節が、ひずみゲージを用いてトルク感知機能を含むように再設計および製造されました。その結果、制御システムは関節の有効摩擦トルクを1072 oz.-インチから33.5 oz-インチに低下させました。閉ループシステムの安定性は、システムに現れる限界周期に対して記述関数によって分析されており、位相リード系列補償回路の挿入によって除去することができます。