MRIを用いた自律ロボット超音波取得への道: 初回の実現可能性研究

ロボティック超音波は介入中に医師を支援し、導く可能性があります。本研究では、自律的なMRI誘導超音波取得を可能にする一連の方法とワークフローを提示します。我々のアプローチは、患者からロボット、そして画像から患者へのキャリブレーションのために構造光3Dスキャナーを使用し、これを用いて3D超音波の軌道を計画します。これらのMRIに基づく軌道はロボットによって自律的に追従され、さらに自動MRI/US登録を使用してオンラインで精緻化されます。構造光スキャナーの低い空間分解能にもかかわらず、初期計画された取得パスは2.46 ± 0.96 mmの精度で追従できます。これはMRI/US登録の良好な初期化をもたらし、計画と取得のための3Dスキャンに基づいた整列では、計画された超音波とMRIとの距離の精度が4.47 mmであり、閉ループ登録に基づくキャリブレーションのオンライン更新後は0.97 mmとなります。