各足の地面反力制御：不平坦で非静止的な地面に対するモーメントベースのヒューマノイドバランスコントローラ

我々は、ヒューマノイドロボットのバランスを維持するための新しいモーメントベースの方法を提案します。各支持足での望ましい地面反力（GRF）と圧力中心（CoP）を制御することで、本手法は、各足と地面の接触において、不平坦で非静止的な地面や異なる摩擦特性に自然に対処できます。彼我のGRFやCoPを使用することはせず、これらを計算することが難しい場合があります。本手法は、ダブルサポート中の足首トルクを最小限に抑えます。この新しいバランス制御方法の効果を、異なる傾斜および速度の移動支持の上にある2つの足のバランスを保持することを含むさまざまな実験をシミュレーションすることで示します。