仮想現実における上肢リハビリテーションのための力フィードバックエクソスケルトン

本論文では、仮想現実（VR）におけるロボット支援リハビリテーションのための上肢力フィードバックエクソスケルトン、L-EXOSの設計と臨床検証を示します。L-EXOSは、身体に装着可能な構造と人間の腕の可動範囲全体をカバーできる人間型作業空間を持つ5自由度のエクソスケルトンです。到達タスクに重点を置いた特定のVRアプリケーションが開発され、8名の脳卒中患者のグループで評価され、上肢のリハビリテーションに対するシステムの有効性が評価されました。評価の結果、到達タスクにおけるパフォーマンスエラーの有意な減少が示されました（対応のt検定、p < 0.02）。