一定操舵条件下における自動緊急ブレーキシステムのシミュレーション解析

自動緊急ブレーキ（AEB）システムは、車両のアクティブセーフティを向上させます。これまでの研究は主に直線走行時におけるAEBの性能に焦点を当てており、操舵条件を伴うものはほとんどありませんでした。しかし、曲線経路を走行する車両の場合、AEBシステムの作動によって車両が車線から横方向に逸脱する可能性があります。このような挙動のモデリングは、車両運動力学シミュレーションによって行うことができます。本論文では、一定操舵条件下における車両のAEB性能をシミュレーションし、解析を行いました。前後、横、および上下運動を含む18自由度（DOF）車両シャシーの統合運動力学モデルを導入しています。Euro NCAPの3つの異なるテストシナリオに基づき、衝突余裕時間（TTC）制御アルゴリズムを用いて、直線走行時における質点モデルと18 DOFモデルの緊急ブレーキ応答をシミュレーションし、比較しました。車間距離、速度、減速度、TTCを含む上記2つのモデルのシミュレーション結果は基本的に一致しました。同様に、上記のシナリオに従い、一定操舵下での18 DOFモデルの緊急ブレーキ応答をMATLAB/Simulinkによってシミュレーションしました。その結果、AEBシステムは先行車との衝突を効果的に防止できるものの、AEB搭載車の横変位を大幅に増加させ、道路端への衝突など他のリスクにつながる可能性があることが判明しました。