複数移動ターゲットの協調観測：アルゴリズムとその形式化

本論文は、複数のロボットによる多ターゲット監視のための分散制御アルゴリズムを提案します。センサーと通信装置を備えたロボットは、開放領域でできるだけ多くの回避ターゲットを発見し追跡します。このアルゴリズムは、センサーからの情報、通信、ロボットがターゲットを失うまでの最小時間を予測するメカニズムを利用します。作業負荷は、ターゲットの貪欲な割り当てを通じてロボット間でローカルに共有されます。長距離では、ロボットが明示的な通信を通じて協力します。このアプローチは、複数移動ターゲットの行動協調型多ロボット観測と名付けられています。提案されたアルゴリズムの形式的表現と性能保証の証明も提供されます。広範なシミュレーションが理論的結果の実証を確認します。