NICP: 密な法線に基づく点群登録

本論文では、点群を再帰的に整列させる新しいオンライン手法を紹介します。各点を面の局所的特徴（法線と曲率）と共に考慮することで、我々の手法は2つの点群のデータ関連性を決定するために点の周りの3D構造の利点を活用します。このアルゴリズムは、これらの表面特性に依存する誤差指標を最小化する整列問題の最小二乗定式に基づいています。このアプローチを法線反復最近点（略してNICP）と名付けました。公開されているベンチマークデータに対する広範な実験は、NICPが他の最先端手法を上回ることを示しています。