安全な人間-自律ロボット共存のためのシンプルな接触検出と停止機能を備えた安全失敗「共存」システム

本論文では、安全な自律ロボットシステム共存（日本語では「共存」）を実現する方法について論じます。まず、人間の痛みの許容範囲を明確にし、オペレーターの隣で作業するロボットは柔らかい材料で覆われるべきであることを指摘します。そのため、衝撃力の減衰と接触感度の両方を達成するために、ロボットを粘弾性材料で覆うコンセプトと設計方法を提案します。人間の痛みの許容限界を超えないようにします。信頼性の観点から、シンプルなロボットシステムの必要性を強調します。ロボットの直接駆動モーターの電流と速度を監視することで、力センサーなしで接触力を感知する方法を提供します。最後に、最適な柔らかい被覆材料で二リンクアームマニピュレーターを覆い、開発したマニピュレーターシステムを実際の共存タスクに適用しました。