2歳のヒューマノイドのための人間型巧妙な手の初期設計：認知に向けて

本論文では、2歳のヒューマノイドのための人間型巧妙な手の開発に関する最初の結果を示します。このロボットは認知のための物理的プラットフォームを目指しているため、上半身の自由度の数が最大化されています。このロボットの手は20自由度（DoF）を持ち、最適な把握と操作を実現するために9つのモーターを使用しています。プロジェクトで必要な操作タスクと人間の手の機能解剖に基づいて、ケーブル駆動とアンダーアクチュエート関節の混合実装を決定し、ほとんどのモーターを上肢に配置しました。指の外転/内転や手のひらの凹みを実装し、単一のアクチュエーターによって結合しました。最初のプロトタイプが開発され、手のメカニズム、アクチュエーター、および関節の位置決定と把握力制御のための自己受容感覚システムが含まれています。ケーブルの張力センサーと腕に配置されるアクチュエーションユニットの設計について詳細に説明します。