移動標的の最適探索 - 幾何学的アプローチ

移動標的に対する最適（または近似最適）な徹底探索の問題は、多くの民間及び軍事アプリケーションにおいて重要です。開放海域や人口稀少地域での捜索救助や、以前に発見された敵標的の捜索ミッションはその一例です。しかし、この問題を解決するための既知のアルゴリズムは少なく、最適な探索努力の配分と、探索者が実際に従う必要がある（かつ物理的に可能な）軌道の計算を組み合わせたものはありません。私たちは、任意の形状の関心領域に対して最適な探査経路を構築するための分割統治型の幾何学的アプローチを提案します。この手法は複数の探索エージェントに一般化可能であり、実生活の追加的な探索要件（機動性制約、センサーに関する追加情報など）を既存のフレームワークに組み込むことができます。私たちのアプローチのもう一つの新規性は、設計制約により直線スイープに沿って移動しながらのみ検出を行うことができる探索プラットフォームを最適に扱う能力です。