GelSight触覚センサを用いた小部品の位置特定と操作

小部品の堅牢な操作および挿入は、通常、小さな公差が関与するため、難しい場合があります。この種の操作相互作用の堅牢な制御の鍵は、関与する部品の正確な追跡と制御です。通常、これは視覚的サーボ制御または力ベースの制御を用いて達成されます。しかし、これらのアプローチには欠点があります。代わりに、ロボットハンドで把持された部品の姿勢を正確に特定するために触覚センサを使用する新しいアプローチを提案します。より高解像度の特徴ベースのマッチング技術と、競合する方法よりもはるかに高解像度を持つ新たに開発された触覚センサ技術GelSightを組み合わせることで、物体表面の高解像度の高さマップを合成します。この高解像度の触覚マップの結果、ロボットハンドで保持された小部品を非常に正確に位置特定できるようになります。我々はベンチトップ実験で位置特定の精度を定量化し、小部品挿入問題の文脈でアプローチの実用性を実験的に示します.