人間型ロボット手のための触覚センサ: ハードウェアと信号処理

本論文では、人間型ロボット手のための触覚センサシステムを提案します。この触覚センサシステムは、非常に汎用性のある構造キットとして設計されています。センサデータの前処理は手のハードウェア構造に組み込まれており、完全に統合されています。センサシステムは、触覚圧力プロファイルを収集し、センサのカバー内での振動を測定することができます。ハードウェアの紹介に加えて、取得されたセンサデータの信号処理と分類について詳細に説明します。これらのアルゴリズムにより、触覚センサシステムは接触点を検出し、接触パターンを分類し、物体操作や把握中の滑り条件を検出することができます。