ロボティックフィンガーによる触覚探索のための特徴検出

著者は、触覚探索および巧みな操作中に物体の表面上の亀裂、隆起、 ridge などの小さな表面特徴の検出を検討しています。表面特徴の定義と検出は、知的触覚探索と未知の物体のモデリングにとって不可欠です。まず、著者は物体表面ジオメトリの表現をレビューし、局所的な表面曲率に基づく特徴の定義を提示します。これらの定義は、ロボットの指先のジオメトリと探索される物体の両方に依存します。また、物体表面を転がしたり滑らせたりする円形の指先によって描かれる軌跡には、特徴検出を促進するいくつかの固有の特性があることも示されます。特徴定義に基づいた特徴検出のためのいくつかのアルゴリズムが説明され、比較され、触覚センサーを装備した半球状の指先を使用した特徴検出のためのシミュレーションおよび実験結果が提示されます。