粒子ベースの占有グリッドを用いた運転環境のモデル化と追跡

運転環境のモデル化と追跡は、現実世界の異質な性質のために複雑な問題です。多くの状況において、障害物や運転面のモデル化は幾何学的オブジェクトを使用することで達成でき、追跡はこれらのオブジェクトのパラメータを推定する問題となります。より複雑なケースでは、シーンを占有グリッドとしてモデル化し、追跡することができます。本論文は、動的な運転環境を追跡するための粒子に基づく新しい占有グリッド追跡ソリューションを提示します。粒子は二重の性質を持ち、粒子フィルタリングアルゴリズムのように仮説を示しますが、同時に我々のモデル化された世界の構成要素でもあります。粒子は位置と速度を持ち、運動モデルと運動パラメータに応じてグリッド内のセル間を移動できますが、粒子フィルタリングアルゴリズム特有の重み付け再サンプリングメカニズムを使用して生成および破壊されます。追跡アルゴリズムはセルではなく粒子に中心を置いています。ステレオビジョン生成の標高マップを処理して得られる障害物グリッドが計測情報として使用され、計測モデルはステレオ再構成の不確実性を考慮します。結果として得られるシステムは、動的で非構造的な運転環境のための柔軟なリアルタイム追跡ソリューションです。