時間変動遅延下におけるテレオペレーションシステムのニューラルネットワークベースのパッシビティ制御

本論文では、時間変動遅延を持つテレオペレーションシステムのための新しいニューラルネットワーク（NN）ベースの4チャンネル波形ベース時間領域パッシビティアプローチ（TDPA）を提案します。設計された波形ベースのTDPAは、チャンネルのパッシビティを堅牢に保証し、従来の力ベースのTDPAよりも高い透明性を提供することを目指しています。適用されたNNは、システムの動的不確実性を推定して排除するために使用されます。人間と環境に関する線形性の仮定を用いて、システムの安定性がリャプノフ法を用いて分析されています。提案されたアルゴリズムは、異なる時間遅延の存在下での3自由度双方向テレオペレーションプラットフォームに基づく実験的作業を通じて検証されています。