マルチビュー再構築におけるロバストな回転と並進の推定

マルチビュー再構築の問題は、カメラの回転を最初に推定し、次にそれを使用して並進を推定するという2つのステップで解決できることが知られています。本論文では、これらのステップのための新しいロバストな手法を提案します。(i) ペア間の相対回転が与えられた場合、全体的なカメラ回転が最小二乗法で線形に推定されます。(ii) カメラの並進は、二次円錐プログラミングに基づく標準的な手法を用いて推定されます。ロバスト性は、ミスマッチのリスクを減少させる新しい基準に従って、ポイントのサブセットのみを使用することで達成されます。特別な方法で選ばれたわずか4つのポイントが、すべてのポイントとほぼ同等のペア再構築を表すのに十分であることが示されています。これにより、速度が大幅に向上します。繰り返しまたは類似の構造を持つ画像セットでは、存在しないエピポーラ幾何が見つかることがあります。それにより、一部の回転およびそれに伴う並進が不正確に推定される可能性があります。残差が最大のペア再構築を反復的に削除し、再登録することで、ほとんどの存在しないエピポーラ幾何が取り除かれることが示されています。提案された手法の性能は、難しい広基線画像セットで示されています。