カーディナリティバランス多目的マルチベルヌーイフィルターとその実装

マーレルによって提案されたマルチターゲットマルチベルヌーイ（MeMBer）再帰がターゲット数において有意なバイアスを持つことが分析的に示されている。カーディナリティバイアスを減少させるために、新たなマルチベルヌーイ近似がマルチターゲットベイズ再帰に対して導出されている。MeMBer再帰と同じ前提の下で、提案された再帰はバイアスがない。また、一般的なモデルに対する逐次モンテカルロ（SMC）実装と、線形ガウスモデルに対するガウス混合（GM）実装が提案されている。後者は線形化と無香料変換により軽度の非線形モデルにも対応するよう拡張されている。