同時オブジェクト操作タスクの合成

我々は、手で物をつかむ、肩で物を運ぶ、肘や胴体で物を押すなど、異なる体の部分によって提供される多様な操作戦略を用いて同時オブジェクト操作を合成するための物理ベースの手法を紹介します。上半身の操作を物理的にシミュレートする動的コントローラーを設計し、それを手のつかみ動作と手続き的に生成された移動と統合します。アルゴリズムの出力は、キャラクターが制約された環境のさまざまな場所で複数のオブジェクトと環境の特徴を同時に操作する連続的なアニメーションです。人間がマルチタスクのために体の部分と物の異なる特性を巧みに活用する方法を捉えるためには、困難な計画と実行の問題を解決する必要があります。異なる戦略を使用して各オブジェクトがどのように操作できるかを説明する操縦グラフというグラフ構造を導入します。操作計画の問題は、標準的なグラフ探索に変換できるようになります。操作計画を達成するために、我々の制御アルゴリズムはタスクの動的な空間とキャラクターの状態に基づいて複数のタスクを最適にスケジューリングし実行します。我々は、マルチタスキングの物理的な実現可能性を測るための「タスクの一貫性」メトリックを導入します。さらに、コントロール空間の冗長性を利用してキャラクターのマルチタスク能力を向上させます。その結果、キャラクターは、将来のタスクに対するマルチタスキングの一貫性を向上させるために動きを調整しながら、現在のタスクを達成するよう最善を尽くします。