六自由度インピーダンスロボット制御

本研究は、六自由度の相互作用タスクを実行するロボットマニピュレータのインピーダンス制御に焦点を当てています。エネルギーに基づく定式化により、エンドエフェクタにおける機械的インピーダンスを特徴づける動的方程式が正式に導出されます。接触力とモーメントの測定を使用した逆動力学戦略が採用され、構成に依存しない所望のインピーダンスを得るために作用します。与えられた接触力とモーメントに対して、エンドエフェクタの向きを単位クォータニオンの観点から特異点のない表現で記述する移動変位と回転変位の両方に作用するインピーダンス制御スキームが提案されています。オープン制御アーキテクチャを持つ産業用ロボットの実験結果が示されています。