産業メンテナンスタスクのためのスキルベースのロボット共同作業者

本論文は、柔軟な産業環境で人間のオペレーターとともに働くセンサー基盤のロボット共同作業者の概念を調査します。本研究では、自律型産業モバイルマニピュレーターの出発点からロボット共同作業者の実現シナリオを開発し、ロボット共同作業者の実装を示します。この共同作業者は、スキルベースのアプローチを使用して、産業に関連するねじ締めタスクに適用されます。人間とロボットのインターフェースおよびねじ締めスキルに関する技術的な作業が説明されます。