人間-ロボット協調のための剛性同定に基づくファジー可変インピーダンス制御

本論文では、人間-ロボット協調のための動的ファジー可変インピーダンス制御アルゴリズムを紹介します。共操作に対する人間の意図を推定するために、インピーダンスパラメータを調整するファジー推論システムを設置します。人間の腕の剛性に基づいて出力ファジー宇宙を調整することを目的として、オンライン剛性同定法を開発します。可変インピーダンス制御を用いた5-DOFロボット上でドラッグインタラクションタスクを実施します。実験結果は、提案されたアルゴリズムが優れていることを示しています。