指型GelForce：ロボットハンドのための表面牽引場を測定するセンサー

触覚センサーを用いて力の大きさ、方向、分布を測定することで、ロボットハンドが器用な操作を行うことが可能になると考えられている。したがって、私たちはGelForce技術を使用して新しいタイプの指型触覚センサーを開発する。GelForceは、力ベクトルの分布または表面牽引場を測定するために使用できる視覚ベースのセンサーである。GelForceのシンプルな構造により、ロボットハンド用のコンパクトな指型GelForceを開発できる。弾性理論に基づいて開発されたGelForceは、変換方程式を使用して表面牽引場を計算することができる。しかし、この変換方程式は、センサーの弾性体が指の形のような複雑な形状を持つ場合、解析的に解決することができない。したがって、観察方法を提案し、指型GelForceのプロトタイプを構築する。このプロトタイプを使用して、指型GelForceの基本性能を評価する。その後、ロボットハンドを使用して把持操作を行うフィールドテストを実施する。このテストの結果は、観察方法を使用することで、指型GelForceはロボットハンドで成功裏に使用できることを示している。