トルク反転カタパルト機構に基づく跳躍ロボット昆虫

メソスケールの跳躍ロボット昆虫の設計と製造が紹介されます。このロボットの基本は、ノミの跳ね足にインスパイアされたトルク反転カタパルト機構です。現在のロボット構造は長さ20mm、高さ2mm、重さ34mgです。スマート複合材料のマイクロ構造（SCM）プロセスを使用して、メソスケールの構造と関節式の屈曲機構を脚に開発しています。さらに、この設計はポップアップブックMEMSプロセスに対応しており、小型部品の手間のかかる組み立てプロセスを改善します。ロボットのプロトタイプは、約30cmのジャンプを達成でき、初速度は2.7m/sです。体高の150倍です。軽量のボディ構造でジャンプ性能を向上させるために、空気抵抗の影響が考慮されています。空気抵抗効率（空気中のジャンプ高さ（h v）/真空中のジャンプ高さ（h v））は0.83と計算され、ロボットはドラッグ係数1.8を示します。