人間を前方で追跡する移動ロボットの制御アルゴリズム

本論文は、前方にいる人間を追跡する移動ロボットの追跡アルゴリズムを提案します。この移動ロボットは差動駆動車輪型で、前方の人間を追跡するためにレーザー範囲計を備えています。まず、屋外環境でレーザー範囲計による人間の robust な追跡のために、胴体部分を推奨します。前方にいる人間を追跡するために、対象となる人間の速度によって決定される仮想ターゲットを定義します。移動ロボットのより効率的な動きを実現するために、ロボットと人間の運動ベクトルを考慮したロボットの望ましい進行方向を提案します。