カメラに対するレーザー距離計の高速外部キャリブレーション

カメラをレーザー距離計に対して外部キャリブレーションすることは、今日のマルチセンサー移動ロボットプラットフォームにおける一般的な前提条件です。しかし、このプロセスは比較的文書化が不十分で、ほとんど常に時間がかかります。この文書では、レーザー距離計に対するカメラの外部キャリブレーションのための簡単で持ち運び可能な技術を概説します。これには、この文書に付随し、キャリブレーション手順を容易にするMatlab R -ベースのグラフィカルユーザーインターフェースであるレーザー-カメラキャリブレーションツールボックス（LCCT）の使用が説明されています。また、その開発背景にある数学の概要もまとめています。