クワッドツリー表現に基づくモバイルロボットの実行可能な動作計画アルゴリズム

ロボットとその障害物の形状が複雑であっても、迅速に機能を果たす動作計画アルゴリズムが提案されている。ロボットワークスペース内の全体の障害物配置を考慮し、提案されたアルゴリズムはロボットが開始位置から目標位置に移動する際に通過すべき中間位置を選定する。ロボットと障害物間の最も近い点に基づく体系的な動作生成手法を使用して、アルゴリズムは中間位置を順次結ぶ衝突のないロボット動作を生成した。このアルゴリズムは、ワークスペースの天井に設置されたカメラを通じて撮影した実際の画像の迅速な変換から得られたクワッドツリー表現上で動作する。このアルゴリズムは、障害物配置の変化に従って衝突のない動作を生成することができる。いくつかの動作計画アルゴリズムとの比較において、提案されたアルゴリズムは迅速な衝突のないロボット動作を生成することが示されている。