YARFにおける道路ジオメトリの表現と回復

YARFは他のいくつかの道路追従システムと同様に、道路を平坦な地面上にある同心円弧として形成する特徴としてモデル化しています。脊椎パラメータを決定するために線形推定手法を使用するために二つの近似が行われます。この論文は、データ依存座標系で脊椎パラメータを推定することによって、これらの近似による誤差が大幅に減少することを示しています。また、異常値データの存在下での脊椎パラメータの推定の問題についても議論しています。標準的な最小二乗推定を使用すると、データの汚染によって引き起こされるパラメータ推定の誤差により、車両が道路から逸脱する可能性があります。これらの問題を克服するために最小中央値二乗推定の使用について議論しています。