二足ロボット移動のインピーダンス制御

本論文では、インピーダンス制御およびインピーダンス変調に基づく二足ロボットの移動制御方法を提案します。両脚はインピーダンス制御によって制御され、股関節およびスイング足の望ましいインピーダンスが指定されます。インピーダンスパラメータは、二足ロボットの歩行フェーズに応じて変更されます。衝撃の大きさを減少させ、地面への足着地時の安定した踏み応えを保証するために、着地足のインピーダンスの減衰係数が大幅に増加し、着地足の基準軌道が地面との初接触時にリセットされます。非線形および線形の弾性スプリングとダンパーからなる6自由度環境モデルを持つ12自由度の二足ロボットの一連のコンピュータシミュレーションは、提案した制御方法がうまく機能し、足着地時の衝撃規制や地面の不規則性への適応において計算トルク制御法などの位置指向制御方法に優れていることを示しています。