多指手を持つ多腕ロボットのための把持力最適化アルゴリズム

本論文では、多腕ロボット操作システム（例：人間型二手システム）のための把持力の計算について考察します。この問題は、ジョイントトルク制約も考慮した凸最適化問題として定式化されています。オンライ実装に適したアルゴリズム的解法が提示され、コンパクトな定式化を採用し、アクティブトルク制約の数を動的に減少させることにより、計算負荷を大幅に削減することが可能になります。さらに、二手操作システムの場合に対して、最適解を提供するものと比較される非最適な単手最適化アルゴリズムが提案されています。最後に、有効な初期ポイント評価のための新しいアルゴリズムも提案されています。記載された方法の有効性は、二つの五指ロボットアームを装備したヒューマノイド胴体の把持力が時間変化する質量の負荷を処理するためにオンラインで修正されるシミュレーションケーススタディでテストされました。