デュアルアーム協調マニピュレーターの六自由度インピーダンス制御

本論文では、デュアルアーム協調マニピュレーターのインピーダンス制御の問題を研究します。一般的なインピーダンス制御方式が採用されており、これは物体レベルでの柔軟な挙動を与えることを目的とした集中型インピーダンス制御戦略と、物体の内部荷重を大きくしないことを目的としたエンドエフェクターレベルでの分散型インピーダンス制御を含んでいます。特に、機械的インピーダンス挙動は、幾何学的に一貫した剛性で定義されます。全体の制御方式は二重ループ配置に基づいており、各マニピュレーターに対して単純な比例積分微分内側運動ループが採用され、外側ループではロボットの手首での力とモーメントの測定を使用して、望ましいインピーダンス挙動を強制することを目的としています。開発された制御方式は、共通の物体を扱う2つの6自由度産業用マニピュレーターから成るデュアルアームセットアップで実験的にテストされました。実験的調査は、単一のインピーダンス制御器をアクティブ/デアクティブにすることで達成できる4つの異なる制御器構成について行われます。