無人航空機による鉱山の同時位置特定とマッピング

本研究では、地面のギャラリー鉱山に関連するUAVの超音波センサーからの位置情報がフィルターを通過し、最適な環境マップを同時に作成するための位置制御を目的としています。ギャラリー内での同時マッピングにより、鉱山の空気データが指定された中央監視システムにリアルタイムの位置情報と共に送信され、より効果的に鉱山で作業することを意図しています。同時位置特定とマッピング情報は、UAV拡張カルマンフィルターアルゴリズムによって処理され、実験的に得られました。