自動運転車両の隊列運転における統合的な縦の制御と横の制御のデモンストレーション

本論文は、自動運転車両の隊列運転のための統合的な縦の制御システムと横の制御システムの設計と実験的実装について述べています。縦の制御システムの設計には、非線形の車両動力学、非常に小さい車両間隔でのストリング安定動作、完全停止から高速巡航までの全速度での運転、通信制約下での縦の分割と結合の maneuver の実行が含まれます。横の制御システムの設計には、純粋な「見下ろし」センサーシステムを用いた高速運転や、遷移的な横位置測定なしでのレーン変更が含まれます。また、車両間通信を利用し、横と縦のコントローラーの運転を調整して入出庫 maneuver を実行するためのオンボードスーパーバイザーの設計についても説明します。実験結果は、カリフォルニア州サンディエゴでの自動高速道路の NAHSC デモンストレーションからのものが含まれています。