構造化交通シーンにおける高レベル操縦計画のためのセマンティック状態空間

シンプルなクルーズコントロールシステムから発展したドライバー支援システムは、知能システムへと進化しました。将来の支援システムは、異なるセンサーやデータソースからの情報を組み合わせて、現在の交通シーンのモデルを構築します。これにより、複雑な状況での挑戦的なタスクを支援することが可能になります。この目的に向けて、交通シーンをモデル化するためのセマンティックシーン表現を提案します。幾何学的表現に基づいて、関連する交通要素と関係をモデル化するためのオントロジーを用いてセマンティック表現が定義されます。自車の潜在的な関係を考慮し、自車のセマンティック状態空間が導出されます。状態変化（操縦）をモデル化するための遷移が定義されます。このモデルは、例えば運転ヒント生成や自動運転のための状況分析や高レベル計画に使用できます。この方法は、異なる交通状況や実際のセンサーデータで評価されます。実際のテスト車両での（セミ）自動運転に適用される予定です。