ロボットハンドを用いた物体操作のための把持制約満足

ロボットハンドによる物体操作を成功させるためには、物体が常に握られていることを確保することが重要です。滑りや特異な手の配置に関連する把持制約に加えて、過度の転がりも重要な把持の問題であり、接触点が指先表面から外れる現象です。関連する文献では、把持制約の部分集合にのみ焦点を当てたり、この主張の保証を提供することなく把持制約の満足を仮定したりしています。本論文では、すべての把持制約を系統的に扱う制御アプローチを提案します。提案されたコントローラは、物体が滑らないこと、関節が関節角度の制約を超えないこと（例：特異配置に到達しないこと）、接触点が指先の作業空間内に留まることを保証します。提案されたコントローラは名目操作制御を受け入れ、文献において行った仮定を支えるために把持制約が満たされることを確保します。シミュレーション結果は提案されたアプローチを検証します。