自律的下水道検査のためのマルチジョイントロボットの制御

本論文では、下水道検査タスクのためのマルチジョイントロボットを紹介します。作業範囲を拡大するために、ロボットは障害物を回避したり、下水の枝を追跡したりするように設計されており、ワイヤーなしで操作されます。ワイヤレス方式の結果、ロボットはエネルギー資源を搭載し、自己完結的に行動できる必要があります。本論文では、機械的設計と使用される電子コンポーネントの簡単な説明を行います。次に、制御システムについて説明し、パイプ内実験のシーケンスと結果を示します。