無人車両の自律運転シミュレーション

人間は異なる交通シーンにおける車両の動きを観察することで、運転者の運転能力を判断できます。同様に、運転行動はフィールドテストやシミュレーションテストにおける無人車両の性能評価の主要な基礎となります。シミュレーションテストはフィールドテストの欠点を回避しますが、既存のシミュレーションシステムは視覚センサーの知覚粒度を伴う交通シーンデータを欠いています。車両内シミュレーションを実現するためには、運転行動のシミュレーション技術が無人車両の実際の動きを示すことができる必要があります。本論文では、画像シーケンスで表現された交通シーンにおける車両の自律運転行動をシミュレートする自動アプローチを提案します。一般的なシミュレーションシステムとは異なり、実際の交通環境データを使用して交通シーンを構築し、運転行動をシミュレートします。提案された方法をシーンブラウザに組み込んだ後、交差点を含む典型的な交通シーンが選ばれ、仮想車両が車線変更、追い越し、減速と停止、右折、Uターンの運転タスクを実行しました。実験結果は、典型的な交通シーンにおける車両のさまざまな運転行動が滑らかで現実的に表示できることを示しています。我々の方法は、収集が難しい交通シーンのシミュレーションデータの生成にも使用できます。