ロボットタスクコマンダー：ロボットアプリケーション開発のためのフレームワークとIDE

本論文では、異なる実行コンテキストで使用するためのロボットアプリケーションソフトウェアの定義、開発、展開のためのロボットタスクコマンダー（RTC）フレームワークを紹介します。RTCはNASA-JSCとゼネラルモータースの共同により、ロボナウト-2およびヴァルキリーヒューマノイドロボットプラットフォームでの使用のために作成されました。RTCは、専門家および非専門家が実装と実行のために使用するのに適したロボットプログラミング構文とIDEを提供します。専門の開発者は、プロセスノードと、ロボットの制御モードを設定する状態機械の組み合わせで新しいアプリケーションを実装できます。非専門の開発者は、視覚プログラミング言語（VPL）を使用してプロセスノードとコントローラー状態機械を組み立てて新しい階層アプリケーションを作成できます。このVPLは、開発者が他のRTCアプリケーションやサードパーティソフトウェアパッケージとさまざまなネットワークトランスポートメカニズム（ROS、TCP、共有メモリなど）を介してインターフェースすることも可能にします。RTCは、開発のための複数の柔軟性のレベルを提供することで、他のロボットプログラミングフレームワークに対して優位性を示しています。RTCの有効性は、ヴァルキリーロボットが物体を掴んでバルブを回すといった洗練された動作の例を通じて示されます。