最小侵襲手術中の冗長な蛇状ロボットの遠隔操作のための逆運動学制御手法

マスタースレーブ構成における最小侵襲手術のための冗長な蛇状ロボットのリアルタイム遠隔操作または遠隔操作は、複雑な問題です。マスターの標準的な6自由度（DOF）と冗長なスレーブロボット間には多くの可能なマッピングがあります。通常、n ≫ 6 DOFを持っています。この文章では、耳鼻咽喉手術のための蛇状ロボットを紹介します。ロボットのアーキテクチャは、n = 26の関節変数で構成されています。6つの異なる制御手法が調査されました。これらの手法は、ユーザー研究を通じてシミュレーションで比較されています。各参加者は、6つの異なる制御手法を使用して同じタスクを実行しました。選択された指標に基づき、スパース擬似-L 0と私たちの提案したアプローチは、直感性、リアルタイム機能、全体の占有体積の点でより優れた性能を示しました。