都市環境における多層レーザースキャナーを用いた歩行者の検出と追跡

歩行者は都市交通において最も脆弱な参加者です。歩行者を保護するための第一歩は、リアルタイムのフレームワーク内で確実に検出することです。本論文では、車両に搭載された多層レーザーセンサーを使用して都市交通条件下で歩行者を検出する新しいアプローチを提示します。このセンサーは車両の前方に配置され、四つの平面に沿った距離に関する情報を収集します。車両と同様に、歩行者は車両環境において検出され、位置特定され、その後必要に応じて識別され追跡されるべき障害物です。単一のレーザーセンサーを使用した歩行者検出の堅牢性を向上させるために、四つのレーザープレーンに位置する情報の融合に基づく検出システムが提案されています。この方法では、各レーザープレーンの歩行者位置の非パラメトリックカーネル密度推定を使用します。結果として得られた歩行者の推定値は、四つの平面に応じて分散型の融合に送信されます。各オブジェクトの時間フィルタリングは、確率的再帰ベイズフレームワーク（パーティクルフィルタ）内で最終的に達成され、歩行者のランダムな動きのダイナミクスをより詳細に観察できるようになります。多くの実験結果が示され、私たちの歩行者検出アルゴリズムの有用性が、単一列レーザー距離計のみを使用した方法に対して検証されます。