オープンソースの人間と同様の動作をするアンダーアクチュエートロボットハンド：選択的にロック可能なディファレンシャルメカニズムを用いた手頃な義手に向けて

本論文では、選択的にロック可能なディファレンシャルメカニズムを持つ低複雑性の人間と同様のアンダーアクチュエートロボットハンドの開発のためのオープンソース設計を提示します。使用されるディファレンシャルメカニズムはウィッフルトリー（またはシーソー）メカニズムの変形であり、各指の動きをブロックできる一連のロックボタンを導入します。提案された設計は、1台のモーターと提案されたディファレンシャルメカニズムにより、ユーザーが各指を独立して制御し、直感的に異なるグラッピングポスチャーに切り替えることができるため、ユニークです。ロボットの構造と動作の人間らしさは、設計プロセスにおいて人間らしさの指標を使用することによって達成されます。提案されたロボットハンドは、低コストの市販材料と迅速なプロトタイピング技術を用いて簡単に製造できます。提案された設計の有効性は、日常生活の物体を掴むことや日常生活の活動を実行することを含むさまざまな実験パラダイムを通じて検証されます。提案されたハンドは、手頃な義手として使用可能であり、切断者が失った器用さを取り戻す手助けをします。