非線形システムの全体適応出力フィードバック制御。I. 線形パラメータ化

入力に関して線形であり、未知の定数パラメータベクトルを持つ単一入力単一出力非線形システムのための全体適応出力フィードバック追従制御を設計する問題に取り組む。適応観測器ベースの出力フィードバック補償器によって全体的に制御できるシステムのクラスは、幾何学的座標フリー条件によって特定される。非線形性は出力のみに依存し、成長条件は必要ない。このクラスの各システムは、線形誤差ダイナミクスを持つ観測器を許可し、最小位相である。つまり、線形漸近的安定ゼロダイナミクスを持つ。パラメータが既知の場合、全体出力フィードバック追従制御のための新しい十分条件が特別なケースとして得られる。線形システムの場合、結果はよく知られた基本的な適応結果を復元する。3つの例が議論される。