動的環境における飛行ロボットのためのアクティブセンスと回避システム

この記事では、動的環境における飛行ロボットのための新しいアクティブセンシングベースの障害物回避パラダイムを調査します。複数のセンサーを融合して視野（FOV）を拡大する代わりに、障害物を能動的に感知するために独立した回転自由度を持つステレオカメラを利用する代替アプローチを紹介します。特に、感知方向は、動的障害物の追跡、進行方向の観察、未視認の領域の探索を含む複数の目的に基づいてヒューリスティックに計画されます。感知結果に基づいて、状態空間におけるリアルタイムサンプリングと不確実性を考慮した衝突確認を使用して飛行経路が計画され、これがアクティブセンスと回避システムを構成します。シミュレーションと実世界の両方での実験は、このシステムが動的障害物や急激な目標方向の変化に適切に対処できることを示しています。使用されるのはステレオカメラ1台のみであるため、このシステムは視覚ナビゲーションにおけるFOVの制約を克服するための低コストで効果的なアプローチを提供します。